2021年4月26日 (月)

ロボ娘 プリティーメイキンング 休憩時間に流す曲リスト

休憩時間に流す音楽を決めました。

 

ピアプロで、ボカロ曲をセレクトしました。

発表ロボ娘さんのイメージと、時間帯に合わせて選んでみました。

(ロボ娘 プリティーメイキンング オンラインカンファレンスは非営利イベントです。)

 

休憩1
ハッピーシンセサイザ カラオケ
https://piapro.jp/t/z-XG
by EasyPopさん
非営利・作者の表示

休憩2
初音ミクと鏡音リンで「スイートマジック」/COVER
https://piapro.jp/t/h00x
by Spielさん
非営利

休憩3
エレクトリックエンジェル
https://piapro.jp/t/wRS0
by Anime Music Future™さん
非営利・改変不可

休憩4
Innocence-off vocal-
https://piapro.jp/t/qi8H
by kazupさん
非営利

休憩5
スキキライ (Suki Kirai Giga-P Remix) -ft IA and ARSLOID
https://piapro.jp/t/aY04
by Tsubaki_Kunさん
非営利・改変不可

 

2021年4月19日 (月)

2021/5/2(日)13:00〜ロボ娘 プリティーメイキング(ドール系ロボット オンライン(公開)カンファレンス)開催します!

時間が空いてしまいましたが、twitterでのエイプリルフールネタから、

来るGW、5/2(日)、13:00〜、今のところ17:00迄で開催することになりました

ロボ娘 プリティーメイキング
(ドール系ロボット オンライン(公開)カンファレンス)。

"全てのロボ娘とビルダーが一斉に集う、ドール系ロボットの祭典、ロボ娘プリティーメイキング"
Img_2337-2

発表、視聴とも無料、Zoomでの開催です。

twitterで発表者を募り、私を含めて現在10名ものロボ娘ビルダー様に発表していただけることとなりました。

ドール系ロボットの作り手や、作ってみたい、見てみたいという方同志の、情報交換や交流の場になればと思います。

発表でのご参加、継続して受け付けておりますので、このページかtwitterまでご連絡ください。

 

ログインとかせずに気軽に見たい、という方は

Youtube Liveでの同時配信はこちら

(Youtube Live への転送は、発表でも参加いただく、みさいる様(twitter:
@missile_39
)に転送頂く予定です。)

 

現在のタイムスケジュールです。(1615以降もご参加お待ちしています。)
1300
@beam8000ビーム(私です)
1315
 @A_saysましろパパ様
1330 休憩・雑談
1345
 @NeyMitsukisdad1にーすけ様
1400
 @witch_kazumin魔女みならい様
1415 休憩・雑談
1430
 @61laboratory 六畳一間研究室様
1445   @Spri_taスプライタ様
1500 休憩・雑談
1515
  @missile_39みさいる様
1530
  @GAPUXはたらく植物(人工植物 )様
1545 休憩・雑談
1600
  @yonkoushiロボットクリエイター・ロコ様


1615 @nimomono煮物運輸様
1630 休憩・雑談

発表者、音声で質問したい方などはこちら

Zoomの会議へのリンクになります。

30分ごとに区切っています。30分ごとに移動してください。

(Zoom無料会員の制限で、40分以上できないためです。)

トピック: 1of8 ロボ娘プリティーメイキング ドール系ロボット オンラインカンファレンス1
時間: 2021年5月2日 01:00 PM 大阪、札幌、東京

Zoomミーティングに参加する
https://us05web.zoom.us/j/82811095430?pwd=NVpLUWg2K1ZlcHg3OUM4M3dIbXZtQT09

ミーティングID: 828 1109 5430
パスコード: NvrWE2

Ryo Mekarabeamさんがあなたを予約されたZoomミーティングに招待しています。

トピック: 2of8 ロボ娘プリティーメイキング ドール系ロボット オンラインカンファレンス2
時間: 2021年5月2日 01:30 PM 大阪、札幌、東京

Zoomミーティングに参加する
https://us05web.zoom.us/j/86578710715?pwd=bDRLYUFVenAxNmkraDlRWlRVVWgxQT09

ミーティングID: 865 7871 0715
パスコード: 4r39Es

Ryo Mekarabeamさんがあなたを予約されたZoomミーティングに招待しています。

トピック: 3of8 ロボ娘プリティーメイキング ドール系ロボット オンラインカンファレンス3
時間: 2021年5月2日 02:00 PM 大阪、札幌、東京

Zoomミーティングに参加する
https://us05web.zoom.us/j/88660532438?pwd=aUsyUC9EUkFla3Zkd2xYcFJrVkRjdz09

ミーティングID: 886 6053 2438
パスコード: cwH9GE

Ryo Mekarabeamさんがあなたを予約されたZoomミーティングに招待しています。

トピック: 4of8 ロボ娘プリティーメイキング ドール系ロボット オンラインカンファレンス4
時間: 2021年5月2日 02:30 PM 大阪、札幌、東京

Zoomミーティングに参加する
https://us05web.zoom.us/j/81727357306?pwd=ZWNhTEVWTkpUNXJNcWFRVEhrOVYxUT09

ミーティングID: 817 2735 7306
パスコード: xx5p1R

Ryo Mekarabeamさんがあなたを予約されたZoomミーティングに招待しています。

トピック: 5of8 ロボ娘プリティーメイキング ドール系ロボット オンラインカンファレンス5
時間: 2021年5月2日 03:00 PM 大阪、札幌、東京

Zoomミーティングに参加する
https://us05web.zoom.us/j/85444461777?pwd=R1NocU5ZTVBnMlFmQUNMZ2FENU9DUT09

ミーティングID: 854 4446 1777
パスコード: ieEc7U

Ryo Mekarabeamさんがあなたを予約されたZoomミーティングに招待しています。

トピック: 6of8 ロボ娘プリティーメイキング ドール系ロボット オンラインカンファレンス6
時間: 2021年5月2日 03:30 PM 大阪、札幌、東京

Zoomミーティングに参加する
https://us05web.zoom.us/j/82135022704?pwd=SnpUNmhleHhSTFdSbERua2pQdWdtdz09

ミーティングID: 821 3502 2704
パスコード: L0VJWn

Ryo Mekarabeamさんがあなたを予約されたZoomミーティングに招待しています。

トピック: 7of8 ロボ娘プリティーメイキング ドール系ロボット オンラインカンファレンス7
時間: 2021年5月2日 04:00 PM 大阪、札幌、東京

Zoomミーティングに参加する
https://us05web.zoom.us/j/82120393378?pwd=b1FISEFRcGsxNm4vN1Z0NmtrREZaUT09

ミーティングID: 821 2039 3378
パスコード: N2b88q

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トピック: 8of8 ロボ娘プリティーメイキング ドール系ロボット オンラインカンファレンス8
時間: 2021年5月2日 04:30 PM 大阪、札幌、東京

Zoomミーティングに参加する
https://us05web.zoom.us/j/89031573175?pwd=ZmZoeFROdERkZjVqaTE0cityT1haZz09

ミーティングID: 890 3157 3175
パスコード: 0U8YcE

 

Ryo Mekarabeamさんがあなたを予約されたZoomミーティングに招待しています。

トピック: 延長1 ロボ娘プリティーメイキング ドール系ロボット オンラインカンファレンス9
時間: 2021年5月2日 05:00 PM 大阪、札幌、東京

Zoomミーティングに参加する
https://us05web.zoom.us/j/87581488257?pwd=L0NMenh4cCtGSUtzRkdOSWJHS0pzUT09

ミーティングID: 875 8148 8257
パスコード: iy2Vs1

 

Ryo Mekarabeamさんがあなたを予約されたZoomミーティングに招待しています。

トピック: 延長2 ロボ娘プリティーメイキング ドール系ロボット オンラインカンファレンス10
時間: 2021年5月2日 05:30 PM 大阪、札幌、東京

Zoomミーティングに参加する
https://us05web.zoom.us/j/88429351195?pwd=eHBZdjhVeHlZOWcrSFBFSFdvMHFCUT09

ミーティングID: 884 2935 1195
パスコード: p4Cg18

Ryo Mekarabeamさんがあなたを予約されたZoomミーティングに招待しています。

トピック: 延長3 ロボ娘プリティーメイキング ドール系ロボット オンラインカンファレンス11
時間: 2021年5月2日 06:00 PM 大阪、札幌、東京

Zoomミーティングに参加する
https://us05web.zoom.us/j/81701682355?pwd=VG9NK1VLNTVwOW9vd085cUs2ckdCZz09

ミーティングID: 817 0168 2355
パスコード: d7K13d



参加者の方へご連絡

Youtube Liveで配信する関係上、BGMを発表者様で入れる場合、権利関係でNGになってしまう可能性ありとのことで、

Youtube で使用可能かわからない曲を使いたい、という場合、

事前に私(twitter:@beam8000 、またはこのページのコメント欄 )迄お知らせいただきますようお願い致します。

 

それでは、私ビーム(twitter:@beam8000)が言い出しっぺの主催ということで

開催させて頂きます、よろしくお願いします。

2020年9月13日 (日)

100日後にMMDで踊るドールロボ舞ちゃん 0x10日目 VMDConverterの表示回転角(YXZ?)から、舞ちゃん肩関節形式(XZY)への角度変換式を導出2

YXZの順で表されている、MMD上のオイラー角表示。

図はおさらいです

72

これを、舞ちゃんの関節構造XZYの順にのオイラ―角表示に換える変換式。

52_20200913021801

 

前回の式は間違っていたようです。

 

回転行列(変換行列)から、回す順番の違う場合のオイラー角の式のリスト。

三日月館

変換行列からオイラー角の求め方

この順序ですが、γ→β→αの順が正しいようです。

(あるいは、回転行列の表し方が転置で表しているかのどちらかっぽい?)

 

というわけで4番目の式を適用して

84   

(Y=±90°でcosY=0となるのでそこの考慮は必要・・・追記予定)

(追記:cosβ=0つまりβ=±90°のときαとγが同じ軸(ジンバルロック)となり、

αが0割りになるので条件分岐がありますね。

これも上表にに反映しました。)

 

エクセルで、変換式に値を代入して計算してみます。単位は度です。

71

変換式が合っていそうなことを確認しました。

 

これで肩関節の変換式が出ました。

このやり方で、IK以外の関節はXYZの並びが違っても変換式を導けそうです。

 

肩関節に関しては、

MMD上で、変換前のXが90度を超えて動くとY,Zが180度変化する動作をする点と、

Zが初期状態で45度オフセットしている点を考慮すればうまくいきそう。

 

2020年9月11日 (金)

100日後にMMDで踊るドールロボ舞ちゃん E日目 VMDConverterの表示回転角(YXZ?)から、舞ちゃん肩関節形式(XZY)への角度変換式を導出

 

YXZの順で表されている、MMD上のオイラー角表示。

これを、舞ちゃんの関節構造XZYの順にのオイラ―角表示に換える変換式はどうなるのか。

 

まずC日目で、MMD上でこの値が左手系なのだけど、回転方向だけYとZが一般的な取り方と逆っぽいということがわかっています。

そのため計算上は、YとZの回転を、マイナスと扱って考えます。

 

まず、YXZの順に回転した場合の、回転行列(変換行列)というものを求めてみます。→①

このサイトをを参考に計算してみました。

3次元CGと座標系

 

結果はこちら。YとZをマイナスとして計算しています。

82

 

 

そして、同様にXZYの順に回転した場合の回転行列(変換行列)も求めて、上の場合と同じ結果になる場合が同じ回転、ということになります。

なのでこの9パラメータについて連立方程式を解けば、変換式が求まる、→⓶

はずなのですが、

 

かなり大変で挫折しました。

 

一方、回転行列(変換行列)から、回す順番の違う場合のオイラー角の式のリストを見つけました。

三日月館

変換行列からオイラー角の求め方

(疑問としては、この式が左手系かというのはあるけどCG系なので左手系っぽい?)

①の回転行列の要素から拾っていくと、

MMD表示の「角度」(YXZの順と推測)(Y,Z,X)からXZYの順のオイラー角表示(α,β,γ)への変換式として、次の結果を得ました。

60 

数式の中のX,Y,ZはMMDでの「回転」表示角度(°)になります。

Xは、MMD上で-90<X<90の範囲に制限されています。そのためcosX>0となりαにつく条件は、-180<Z<180となります。

通常はモーターもこの範囲しか回れません。

 

この変換が正しいか検証してみたいと思います。

直感的には、αにもβにもYが入ってこないところが、ほんとに合ってるのかな?感あり

間違ってました(次のエントリ)

2020年9月 9日 (水)

100日後にMMDで踊るドールロボ舞ちゃん C日目2 VMDConverterの表示座標系と回転角の向き

MMD及びVMDConverterが変換するCSVデータ上では・・・

「ボーン位置」は左手系で表示される(動画)

初期位置のモデル正面に向かって、右がX正、上がY正、奥がZ正

 

「回転」の方向は

X回転だけ、軸方向に右ねじが進む回転方向が負に表示される。→左手系ではふつうはそう取るっぽい?
Y回転とZ回転は、軸方向に右ねじが進む回転方向が正に表示される。→これは左手系の普通と逆っぽい

(動画)

 

ググった限りでは、(内部形式と言っている)VMDのバイナリ値は異なるのかも?

100日後にMMDで踊るドールロボ舞ちゃん C日目 VMDConverterの角度表示基準2

VMDConverterの角度表示基準について

9日目の考えが、違いました

>「X、Yがグローバル座標系でZだけボーンのローカル座標系」っぽい

現時点での理解は、

「自分までのすべての親ボーンが初期状態にあるとき、(親ボーンに対して)グローバル座標系から対象ボーンをどのように回転させるかを表示。

回転の順序はY→X→Zと回転させたとき、X,Y,Zの各軸をどれだけ回すかを表示する。」

 

こう考える理由としては、親ボーンを動かしても該当ボーンの回転の数値は変わらない(→単純なグローバル座標ではなかった。たまたま自分までのすべての親ボーンが初期状態にあるとき、一致する)
またX→Y、Y→Xと回した時の変化(動画)(X→YはY動かしたときX動かないが、Y→XはX動かしたときY動く・・・Yを動かした時点で、角度表示基準のX軸が動いている)

ことと、

Z回転がローカル座標に一致したことです。

 

さて、先の結論に戻ると、このX,Y,Z回転表示角からサーボモータへの指示は、親ボーンまで遡って計算する必要はないことがわかります。

しかし一方で、舞ちゃんの肩→腕の関節構造が(MMD世界でいう)Y→X→Zではない。舞ちゃんはX→Z→Yなのです。

52

なのでこの順序の違いによる、X,Y,Zの各角度の回転を変換計算すればよさそう、という結論に。

 

また一方、親ボーンからY→X→Zとなるような肩関節構造にすると、肩関節に関してはそのままデータが使えるんですけど

51_20200909010401

ただそうすると、タイトルが入れ替わって、「MMDで踊れるドールロボを作る」になり、手段が目的化の逆(目的が手段によってなくなる)が起きます。

また今度はひじの演算がややこしくなる面もあるので、順序変換を考えたいと思います。

2020年9月 6日 (日)

100日後にMMDで踊るドールロボ舞ちゃん 9日目 VMDConverterの角度表示基準

「グローバル、お前もか」

昨日に続いて、今日もMMDモデルをいろいろ回していて、

VMDConverterの角度表示基準がわかりました。

 

まず、VMDConverterGraphicalが出力するCSVデータの角度。

これはMMD上の、ボーン角度指定テキストボックスと同じ値が入っているようだということが5日目にわかっています。

 

ところがこのボーン角度指定テキストボックスの値の変化が、モデルをいろいろ回しているとどうも直感と違う動きをする

ローカル座標系でもグローバル座標系でもないような。

 

ということでいろいろ動かした結果、

「X、Yがグローバル座標系でZだけボーンのローカル座標系」っぽい

ということがわかりました。

51 50

動画

 

これで、5日目の疑問が解消します。

>・ボーンの回転は、他のボーンの数値は変化しない。このポーズの変化で、頭や腕も動いているが、それらはVMDデータには反映されない

これは正しいですね。正確に言うと今見てるのはVMDデータでなくVMDConverterで変換したCSVなのですが。

>->ワールド座標や「センター」ボーンに対してではなく、一つ親のボーンを基準に、それに対する回転で記載している?

これはそうでなく。

「親ボーンの現在姿勢に対して、該当ボーンのモデル初期角度と同じ相対角度」となった場合を(x,y,z)=(0,0,0)とします。

ここからX,Y,Zの回転角を表します。

ただしX,Y回転ははグローバル座標系での角度。Z回転はボーンのローカル座標系での角度を表す。

 

ということになっているようです。

 

そうなると、これはやはり単純に、ロボのサーボモータ角度(ボーンのローカル座標に近い)に簡単に変換とはいきません。

 

サーボモータへの指示角度は、 X,Y回転がグローバル基準で表されているので、これを該当ボーン上のローカル座標系に変換する必要があります。

そのためには該当ボーンがどういう向きなのか、Z回転がローカル座標系なので結局親ボーンを大元までたどってグローバル座標系で表す計算をする必要があります。

 

というわけでこのVMD変換CSV=MMD上表示フォーマットの角度から演算していくか、VMDデータのクオータニオンで計算するか

どちらが簡単?くらいの感じになってきました。

 

それから、足について。

(IK対応とするとそこまで考える必要がないのかもしれませんが)親との関係、という点で

「センター」ボーンと「左足」「右足」ボーンの間に「下半身」ボーンがある(動画)

ために、この「下半身」ボーンの設定によって「左足」「右足」 の回転と位置は変わります。

(「左足」「右足」がIK対象のボーンでは一番親に近いが、

その一階層上にIK対象でない「下半身」ボーンがあります。)

 

というかんじで、理屈は分かった感じ(作れるとは言っていない)

 

 

2020年9月 5日 (土)

100日後にMMDで踊るドールロボ舞ちゃん 8日目 MMDの腕ボーンと足IK

今日はひたすらMMDでボーンのハンドルを回したり角度入力をしてみましたが

わりとなんもわからん。


昨日の、MMDのボーン角度からサーボ角度への変換、という課題がありましたが

これは手付かず。

 

腕ボーン(肩)の角度が、0のときどんな角度なのだろうという疑問があったのですが

40

これは上の画像のように左腕を真下にしたときZ回転45度で、X,Yは回転なしの様でした。

(画像ではYが少し動いてしまってますが、基準は0度でしょう)

なので計算時はその分加算/減算すれば良さそうで問題なさそう。

 

そして、昨日はOFFにしたIKについて調べました。

まずMMD標準モデルは、左足IK、右足IK、左つま先IK、右つま先IK、の4つのIKボーンを持っていました。

41

配布されている、有名なMMDモーションの多くはこの4点のIKを使っているようです。

IKボーンは、回転XYZと移動(位置)XYZ両方の、6個のパラメータを持っています。

動画をリンクで上げたので見るとわかりやすいです。(このブログ、今時3MBしか貼れないって・・・twitter以下・・・)

https://twitter.com/beam8000/status/1301930566267224064

このIK4点と、センターボーンの位置をを決めるだけでおおよその下半身ポーズが決定できます。

そしてIKにより算出された足、ひざのボーン回転を、さらに追加で設定(調整)することができます。

https://twitter.com/beam8000/status/1301930907721375745

 

ただ、このIKを使った時のVMDデータは、足IK状態のとき、IK自動算出に任せる場合が、回転0。

手動操作をした場合は。IK自動算出から手動操作した差分が、角度として記載されます。

(VMDConverterで変換した、IK制約と矛盾する手動ボーン回転情報のNMDを読み込むととどうなるかは不明)

 

なので、IK使用のVMDデータから、舞ちゃんのサーボモーター角を出すには。自前でIKを解く(角度に)必要がありそうです。

大変そう・・・

 

さらにその上。配布されている多くのIK使用のVMDモーションを、そのまま現実の二足ホビーロボットに入れて、

立つのか、コケないのかという点に関しても、データそのままではまず無理と思われます。

 

MMD用のモーションデータというのは、あくまでバーチャル世界での鑑賞用データ。

重心が合っていなくても指定の座標で静止します。足裏が接地していないとか地面にめり込んでいても問題ないのです。

バーチャル世界では重量もエネルギー(筋力)設定も自由、剛性は無限大、反応時間は無限小。

 

そこのところの辻褄もどうやって取るか?っていうのも課題点です。

 

後モーションのキーフレーム間の補間曲線な・・・VNDConverter情報もクオータニオンのバイナリですよね・・・

この辺り、直線で妥協か

 

そんなかんじでとりあえず、今回まではMMDを触ってみながら

あーでもないこーでもない言っていますが

 

あと一回、関節についての課題点があるのでそれを書いてから

実装に入っていけたらいいなぁ

 

 

 

2020年9月 4日 (金)

100日後にMMDで踊るドールロボ舞ちゃん 7日目 VMDデータを生成して調べる3

昨日までのあらすじ。

ボーンのXYZの回転角がCSVに出ている!

じゃあそのままサーボモーターに入れればOK?

というと、そんなことはなさそう、という話

 

とりあえずまず昨日まで勘違いしていたのですが、コンピュータグラフィックの世界では、前後方向の軸(モデルでいうとロール軸)がZ軸で上下方向の軸(モデルでいうとヨー軸)がY軸なんですね。

実空間だと高さ方向Zが多いかなって(多分グラフィックは2Dのx,yから3Dのx,y,zに拡張した経緯ですよね)

 

で、本編です。

例えばですが、左足(股関節)のボーンを考えてみます。

(ここを選んだのは、ボーンのツリーでセンターのすぐ下になり、かつ回転0,0,0で真下に向いているため説明しやすいからです。

あとミクさんだとスカートでわかりにくいのでリンちゃんのモデルで見てみます。)

31

まずは足、つま先のIKをOFFにして、

左足(股関節)のボーンを選択、X(軸周りの)回転を45度、Z(軸周りの)回転を45度で数値入力します。

回転がわかりやすいように左ひざをX(軸周りの)回転を-90度曲げています。そうすると画像のような中段蹴りの構えになります。

 

ここで視点を動かし、左足のボーンを真下から見ます。

32

この状態でボーン操作を回転に。

緑のハンドルをつかんで回すと、左足ボーンの向きは変わらず、ボーンが軸を中心に回転します。

 

 

ちょっと内股になるように回してみると・・・

33

これはこれで下段まわし蹴りがきそうなポーズですが

最初の状態とボーンの向いている方向はほぼ同じなのに、

X回転、Y回転、Z回転の数値が大きく異なります。

 

たとえば舞ちゃんの場合、サーボモーターが胴体から(MMD世界でいう)Z軸回りの回転(ロール)、X軸周りの回転(ピッチ)で、

組み替えによってはその先にY軸回り(ヨー)となります。

この場合、先の2つの状態(中段蹴りと内股)でZ軸周りのサーボモータ回転角(とX軸周りのサーボモータ回転角)は同一となるはずです。

 

 

というわけで、MMDのボーン回転角のX,Y,Z(軸回りの)角度表示を、そのままサーボモーターに入れればok、

という単純な話ではないんですね。

MMDモデルはボーンのX,Y,Z3軸が順序なく直交して自由に動かせますが、

現実の機構でそのように作ることはかなり複雑になってしまい、舞ちゃんの機構のように、広義のジンバルとでもいうか、

親ボーンから順番に軸がある形になります。

 

そして、MMDデータには更に、

腕には更に基準ポーズによる問題がありそう。

 

というところで、今日はここまで

 

だんだん3次元空間なんもわからん状態になってきました・・・

2020年9月 1日 (火)

100日後にMMDで踊るドールロボ舞ちゃん 6日目 VMDデータを生成して調べる2

昨日の結果をもう一度考えてみました。

 

まず、気付いたことがあって、MMD上でボーンの(回転)角度がオイラー角で、位置もx,y,zで数値入力できるんですね。

11

まずは、このように上半身ボーンのX回転を-45度に設定したモーションデータVMDを保存します。

で、このVMDを、VMDConverterGraphicalでCSVにすると。

13

このX回転、Y回転、Z回転って、先ほど数値入力した「度」で表されてますね・・・

 

MMD内部で一旦度からクォータニオンに変換してVMDデータにするけど、

VMDConverterGraphicalがCSVにする際に、再度「度」変換してくれているようです。

Y回転、Z回転が完全に0度にならないのは、演算誤差ですね。

なーんだ、クォータニオンなんて全然知らなくても角度出るじゃん!

ということで、回転が3パラメーターの疑問も解決。

 

あれ、でも昨日の

15

これ、Y回転が180度、Z回転が-180度になってるんですよね。

16

これ、X方向回転のハンドルを回して、-90度以上回してるんですね、-102度くらい。

X方向回転のハンドルを回して、-90度以上回すと、Xの値が-90度を超えると、数値入力ボックスのところが

Y回転が0->180度、Z回転が0->-180度に瞬時に入れ替わり、Xの値は、今度は逆に-90度から0度へ向かっていきます。

要はx回転,y回転,z回転=-102,0,0=-78,180,-180だと。

数値入力でXに-90度以下、90度以上の値を入れても同様に-90度~90度の範囲になるよう自動で書き換わり、Y,Zが入れ替わります。

Y,Zはこのような動作はしません。-180度~180度の範囲になります。

-180度~180度の範囲を超えたときは、n回回転したということで-180度~180度の範囲に自動で書き換わります。

これはMMDの仕様のようです。確かにこうすることで、同じ回転状態に2つのオイラ―角表現が発生することを防げます。

 

MMD自体にもう少し慣れたほうがいいかも?

 

とまあそれは良いんですが、舞ちゃんのというか人間の場合、関節のX(ピッチ)方向って、だいたい90度くらいしか回らないので関係ないんですが、

肩ピッチは

17

180度くらい回るんですよね。そしてMMDではこんなポーズで前に水平にした状態で、その上下でX,Yが入れ替わる挙動をするので、

これをサーボモーター指令角に変換するにはちょっと考える必要あるかも。

あ、あとバレエとかハイキックとかしたら股関節も90度以上上がりますけどね。リアルロボットやホビーロボットではあまりしないですよね。

 

と、今日はここまで。

 

 

 

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